Третий уровень - выделение зон безопасности и зон пониженной скорости внутри загородки, ограждающей робот от идиотов.
В Северной Америке (за исключением Мексики, где эти правила тоже есть, но на них горячие мучачос кладут с прибором) ограждение робота, к которому в "клетку" можно ВОЙТИ, выполняется так, чтобы вокруг него было несколько участков, в которые он не суётся, достаточно больших, чтобы служить временным убежищем для человека. Делается это в основном не для защиты от робота кретинов, ломающих датчики и дверные замки, а для защиты наладчика, занятого обучением робота. Обучать часто нужно с переносной обучающей панели управления (размером с небольшой, но очень толстый ноутбук), подключаемой к контроллеру робота кабелем, находясь прямо в его рабочей зоне. Разумеется, проводят такие "сеансы обучения" на минимальных скоростях - но на случай, если что-то пойдёт не так, у обучающего оператора должна быть возможность отскочить туда, куда роботу вход запрещён (программно, разумеется).
Кроме того, в "клетке", в которой работает большой и мощный робот, часто есть "технологические входы-выходы". Например, робот берёт с обычной палеты детали и грузит их в автоматическую линию. Останавливать робота (и линию) каждый раз, когда палета опустела и её надо заменить, как правило невыгодно. Делают так: внутрь "клетки" робота ведут два туннеля, через которые в рабочую зону робота можно закатить палету на гидравлической тележке. Когда одна из находящихся в рабочей зоне палет опустела, рабочий снаружи нажимает на стене "клетки" кнопку, переключающую соответствующий туннель в режим "загрузка-выгрузка" ("световой занавес", перекрывающий вход в этот туннель, переводится этой кнопкой в специальный режим работы, и вдобавок контроллер начинает смотреть на несколько дополнительных датчиков в туннеле, располагаемых так, чтобы палету на тележке закатить было можно, а вот свою тушку просунуть - нельзя). Пока рабочий закатывает в туннель тележку, поднимает на ней и выкатывает наружу пустую палету, закатывает на её место полную, и извлекает тележку взад - робот работает в особом режиме: подходя ближе определённого минимального расстояния к той зоне, где происходит смена тележки, он резко замедляется. Делается это для того, чтобы, если что-то пойдёт не так, робот смог максимально быстро остановиться. Когда рабочий закончил смену палет, он опять-таки кнопкой на наружной стенке ограждения оповещает об этом контроллер, и вся система переходит обратно в нормальный режим работы.
Но в принципе вся защита рабочих от робота строится исходя из того, что никто специально обходить эту защиту не будет. Все возможные предосторожности на случай, если рабочий просто что-то забыл, безусловно принимаются - но все прекрасно понимают, что от урода, сознательно пытающегося защиту обойти, не спасёт ничто, кроме немедленного увольнения.
В последние лет 5-8 начали появляться очень интересные роботы, реально способные работать с человеком, что называется, "рука об руку". То есть, способные чувствовать рост сопротивления своим перемещениям, существенно меньший, чем их полезная нагрузка, отличать такой рост сопротивления от усилий, требуемых для перемещения полезной нагрузки, и останавливаться. Но мне пока с ними работать не доводилось: это ещё нишевый продукт, встречается редко.
no subject
Третий уровень - выделение зон безопасности и зон пониженной скорости внутри загородки, ограждающей робот от идиотов.
В Северной Америке (за исключением Мексики, где эти правила тоже есть, но на них горячие мучачос кладут с прибором) ограждение робота, к которому в "клетку" можно ВОЙТИ, выполняется так, чтобы вокруг него было несколько участков, в которые он не суётся, достаточно больших, чтобы служить временным убежищем для человека. Делается это в основном не для защиты от робота кретинов, ломающих датчики и дверные замки, а для защиты наладчика, занятого обучением робота. Обучать часто нужно с переносной обучающей панели управления (размером с небольшой, но очень толстый ноутбук), подключаемой к контроллеру робота кабелем, находясь прямо в его рабочей зоне. Разумеется, проводят такие "сеансы обучения" на минимальных скоростях - но на случай, если что-то пойдёт не так, у обучающего оператора должна быть возможность отскочить туда, куда роботу вход запрещён (программно, разумеется).
Кроме того, в "клетке", в которой работает большой и мощный робот, часто есть "технологические входы-выходы". Например, робот берёт с обычной палеты детали и грузит их в автоматическую линию. Останавливать робота (и линию) каждый раз, когда палета опустела и её надо заменить, как правило невыгодно. Делают так: внутрь "клетки" робота ведут два туннеля, через которые в рабочую зону робота можно закатить палету на гидравлической тележке. Когда одна из находящихся в рабочей зоне палет опустела, рабочий снаружи нажимает на стене "клетки" кнопку, переключающую соответствующий туннель в режим "загрузка-выгрузка" ("световой занавес", перекрывающий вход в этот туннель, переводится этой кнопкой в специальный режим работы, и вдобавок контроллер начинает смотреть на несколько дополнительных датчиков в туннеле, располагаемых так, чтобы палету на тележке закатить было можно, а вот свою тушку просунуть - нельзя). Пока рабочий закатывает в туннель тележку, поднимает на ней и выкатывает наружу пустую палету, закатывает на её место полную, и извлекает тележку взад - робот работает в особом режиме: подходя ближе определённого минимального расстояния к той зоне, где происходит смена тележки, он резко замедляется. Делается это для того, чтобы, если что-то пойдёт не так, робот смог максимально быстро остановиться. Когда рабочий закончил смену палет, он опять-таки кнопкой на наружной стенке ограждения оповещает об этом контроллер, и вся система переходит обратно в нормальный режим работы.
Но в принципе вся защита рабочих от робота строится исходя из того, что никто специально обходить эту защиту не будет. Все возможные предосторожности на случай, если рабочий просто что-то забыл, безусловно принимаются - но все прекрасно понимают, что от урода, сознательно пытающегося защиту обойти, не спасёт ничто, кроме немедленного увольнения.
В последние лет 5-8 начали появляться очень интересные роботы, реально способные работать с человеком, что называется, "рука об руку". То есть, способные чувствовать рост сопротивления своим перемещениям, существенно меньший, чем их полезная нагрузка, отличать такой рост сопротивления от усилий, требуемых для перемещения полезной нагрузки, и останавливаться. Но мне пока с ними работать не доводилось: это ещё нишевый продукт, встречается редко.