Замкнутый круг

[fixik_papus]

Вот прям свеженькое, только из цеха пришел...

Есть некая машина. У машины есть инструмент, а у него вертикальный привод с сервомотором, редуктором и зубчатым ремнем.
Чтобы не поломать инструмент при всяких нештатных ситуациях - на инструменте есть специальный датчик "перегрузки".

Ремень порвался - инструмент упал вниз.
Датчик перегрузки, естественно, сработал - машина остановилась по "ошибке перегрузки инструмента".
Ничего не поломалось, все хорошо, все так и должно быть.

А вот дальше...

Ремень поменяли. Инструмент вручную вывели вверх. А ошибка - не скидывается. Никак. Хоть застрелись.

Лезу в "мозги". И что у нас там наблюдается?
Условие сброса "ошибки перегрузки инструмента" - освободить датчик И поднять привод в позицию базовую или выше
(по виртуальному кулачку).
В процессе ремонта питание машины отключали -> сервомодуль актуальную координату инструмента потерял.
Соответственно, виртуальные кулачки не работают.

При включении - "потерявшийся" сервопривод ищет свою позицию (и находит по специальному датчику.)

Но! "Ошибка перегрузки инструмента" - блокирует перемещение сервопривода, и "найти себя" он не может.
А без поиска начальной точки "ошибка перегрузки инструмента" не снимается.

Ну и чего прикажете делать? Отправлять машину в сборе на завод-изготовитель?
Изготовитель этот - данную ошибку хоть раз тестировал?

Ладно, придется применить к контроллеру "жесткие репрессивные меры".
Скинуть меркер ошибки с программатора. Все завелось, нашлось и заработало.
Но без программатора-то как быть? Сервис вызывать?

Придется опять очередную телегу слать электропочтой. На этот раз - итальянским программистам. Чтобы получить одобрение на устранение косяка...

P.S. отдельная порция лучей поноса отправляется итальянским погромистам за то, что контроллер они сделали в Step7, а панель в TIAportal
Совершенно разные системы, вообще говоря.
Из-за чего в сторону этой машины - нужно ходить с ДВУМЯ программаторами...
И так вот запросто это не исправишь.