Замкнутый круг

[fixik_papus]

Вот прям свеженькое, только из цеха пришел...

Есть некая машина. У машины есть инструмент, а у него вертикальный привод с сервомотором, редуктором и зубчатым ремнем.
Чтобы не поломать инструмент при всяких нештатных ситуациях - на инструменте есть специальный датчик "перегрузки".

Ремень порвался - инструмент упал вниз.
Датчик перегрузки, естественно, сработал - машина остановилась по "ошибке перегрузки инструмента".
Ничего не поломалось, все хорошо, все так и должно быть.

А вот дальше...

Ремень поменяли. Инструмент вручную вывели вверх. А ошибка - не скидывается. Никак. Хоть застрелись.

Лезу в "мозги". И что у нас там наблюдается?
Условие сброса "ошибки перегрузки инструмента" - освободить датчик И поднять привод в позицию базовую или выше
(по виртуальному кулачку).
В процессе ремонта питание машины отключали -> сервомодуль актуальную координату инструмента потерял.
Соответственно, виртуальные кулачки не работают.

При включении - "потерявшийся" сервопривод ищет свою позицию (и находит по специальному датчику.)

Но! "Ошибка перегрузки инструмента" - блокирует перемещение сервопривода, и "найти себя" он не может.
А без поиска начальной точки "ошибка перегрузки инструмента" не снимается.

Ну и чего прикажете делать? Отправлять машину в сборе на завод-изготовитель?
Изготовитель этот - данную ошибку хоть раз тестировал?

Ладно, придется применить к контроллеру "жесткие репрессивные меры".
Скинуть меркер ошибки с программатора. Все завелось, нашлось и заработало.
Но без программатора-то как быть? Сервис вызывать?

Придется опять очередную телегу слать электропочтой. На этот раз - итальянским программистам. Чтобы получить одобрение на устранение косяка...

P.S. отдельная порция лучей поноса отправляется итальянским погромистам за то, что контроллер они сделали в Step7, а панель в TIAportal
Совершенно разные системы, вообще говоря.
Из-за чего в сторону этой машины - нужно ходить с ДВУМЯ программаторами...
И так вот запросто это не исправишь.

Comments

[aviator9298.livejournal.com]

Кстати проблемма классическая. Когда при включении система просыпается с ошибкой.
Как правило, требуется очень хитрая rocovery процедура с инициализацией внутри самой процедуры. Программист может этот баг и видел, но вот как победить не придумал.
Абсолютные энкодеры рулят, тем более, что стоят они всего-то на три копейки дороже.

[gray-bird.livejournal.com]

Сымитировать путем подачи на датчики правильной последовательной картинки из ступора мозги бы не вывело?
Типа в момент пуска датчик говорит, что инструмент стоит на точке ноль, значит все хорошо.

[fixik-papus.livejournal.com]

В случае обрыва ремня или иного повреждения механики - абсолютный энкодер тоже ничем не поможет. Положение "в мозгах" будет отличаться от актуального.

Обойти же данную конкретную ошибку в данном конкретном случае элементарно.
При наличии ошибки, но физическом освобождении датчика - запрещать рабочее перемещение привода (то бишь запуск машины), но разрешить инициализацию и поиск референсной позиции.

В более сложных случаях (несколько приводов хитро завязаны друг на друга, и могут друг друга поломать) - разрешить ручное референсирование на малой скорости.
(то бишь - движение привода вручную, пока позиция не найдется).

[fixik-papus.livejournal.com]

Нет
Там проверяется фронт сигнала с датчика референсной позиции, и только при движении в одну сторону

Что, вообще говоря, совершенно правильно.
Иначе можно ошибиться с позицией на несколько мм.

[gray-bird.livejournal.com]

Ошибки в долговременную память пишем, а положение инструмента в оперативную?
Прикольно.
Интересно, по логике в положении "ошибка по перегрузу" он продолжает читать датчик перегруза?
Тогда решение очень простое. При поднятом инструменте, подаем на привод питание, чтоб инструмент поехал вниз и поймал клина для срабатывания датчика. После чего по штатной схеме вывести мозги из ступора.

[fixik-papus.livejournal.com]

В трехсотом Сименсе - ВСЯ память долговременная, если не принять специальных мер (в настройках железа либо в программе) для ее обнуления (ну или замусоривания, если очень хочется)

А положение привода живет в сервоконтроллере и долговременным быть не может по определению, т.к. энкодер инкрементальный.

[lazy-flyer.livejournal.com]

Да, сэкономили на стартовой калибровке позиции. Известная проблема, не только в станках. :))

[fixik-papus.livejournal.com]

Как раз не сэкономили.
Там и процедура соответствующая имеется в программе, и датчик - в наличии.

А вот про обработку аварийных ситуаций - недодумали.

[lazy-flyer.livejournal.com]

Там и процедура соответствующая имеется в программе
Прогон по оси в крайние положения при старте?

[wehrw0lf.livejournal.com]

Итальянцы они такие, жгучие.
У меня были на итальянском оборудовании PLC Siemens, а панели оператора B&D. И софт для этих панелей (Zenon) вообще не такой как WinCC (.
И ситуации были разные. Както начал выделываться палетайзер - недокладывать слои на паллету, иногда. На входном конвейере у него есть счетчик зашедших паков, количество паков в паллете известно, ит.д. Я, соотвественно, первым делом полез проверять все ли в порядке с этим счетчиком, ибо в моем понимании полная паллета- это заданное количество паков= вошедшему количеству паков.
Оказалось в итоге что данные с этого счетчика только выводились на панель оператора,в программе, в роли условия, вообще не используясь.
Это было неожиданно o_O.
Что оказалось по итогу:
Паллета заполняется в несколько слоев. Каждый слой формируется на ковейере и толкателем перемещается на паллету. Количество слоев задано в рецепте для каждого формата тары.
В роли признака формирования слоя был взят датчика кулачка толкателя слоя- при возврате кулачка датчик срабатывал и счетчик слоев инкрементировался .
В какой-то момент механики полезли в механизм толкателя , чего то там порегулировали, и в итоге каким то образом, датчик кулачка иногда давал вместо одного импульса целых 2. И соответсвенно счетчик слоев тоже увеличивался на 2, при фактически уложенном одном слое.

[greycygnet.livejournal.com]

Есть мнение, что ситуация с HMI случилась по вине сумрачного немецкого гения. Если мне не изменяет склероз, то Siemens пару лет назад закрыл линейку на WinCC flexible.

[konst90.livejournal.com]

Итальянские программисты забавные.
Работаю с разрывной машиной от Galdabini, например. Полбеды, что в комплекте нет никакого языка программирования, и настраивать приходится через ужасный интерфейс. Хуже, что датчик силы запаздывает от датчика перемещения, и на малых амплитудах он дает огромные относительные забросы. Но вот то, что они не прописали порядок арифметических действий, и 2+2*2 для него будет 8 - это за гранью просто.

[wormball.livejournal.com]

> по виртуальному кулачку

В более сложных алгоритмах, видимо, должны быть виртуальные мальчики на побегушках.

[mef-.livejournal.com]

А два программатора-то зачем ? Портал и классика прекрасно уживаются на одной машине.

[kyodza.livejournal.com]

Как то работал с системами NC-200 от БалтСистем. Она тоже, оказывается, копия какой то итальянской системы. Так наши программисты прописали некий режим, который можно выбрать при загрузке системы. И в этом режиме можно было двигать оси не смотря на любые сигналы. Это было как раз сделано для того, чтобы оси снимать с концевиков.

На тех станках стояло по два кулачка на осях - нулевой и аварийный, и еще несколько десятков мм для выбега свободный ход. Иногда с размаху проскакивали оба при ускоренной подаче на G00. Причина - Заказчик сэкономил деньги и заказал дешевые чебоксарские приводы, а они отчего то не очень подружились с югославскими моторами и тахогенераторами...

[vlkamov.livejournal.com]

Датчики перемещать или обманку какую подсунуть ?

А вообще, бывают же наверное и приятные случаи, когда налаживать/ремонтировать удобно. Как это устроено и что предусмотрено.

[nemez-06.livejournal.com]

Купил знакомый обыкновеную циркулярку у итальянцев. Сэконмить решил. Скупой платит дважды. Никогда не видел столько мелких недоработок. В первую очередь на лгических нестыковках. Типа описаных вами. сказал никогда больше не пойду к ним покупать технику. Пицу они готовить умеют но технику нафик нафик.

[modest-so-zvezd.livejournal.com]

Теперь жди джобофера из Италии!

[aviator9298.livejournal.com]

От обрыва не спасёт, а от процедуры инициализации на раз. А потом придётся выставить ноль на ново.

[fixik-papus.livejournal.com]

В ручном режиме в сторону "прочь от концевика" приводы обычно можно двигать без каких-либо извращений

Но да, сколько программистов - столько и способов че-нито изобрести :)

[fixik-papus.livejournal.com]

Да, по старту машины или кнопочкой в ручном режиме
Только не в крайние положения, а до референсного датчика
(аварийные концевики обычно слишком грубы для референсирования, у индуктивного датчика воспроизводимость позиции срабатывания куда лучше)

[fixik-papus.livejournal.com]

Вы совершенно правы

Однако ж - что мешало сделать все на TIAPortal?
Мне бы было тупо лень ручками таскать тэги из проекта в проект :)

[lazy-flyer.livejournal.com]

Тем более непонятно, почему одно с другим не связали. В очередной раз подтверждается аксиома: прогеры - косорукие дебилы.

[fixik-papus.livejournal.com]

обратная польская нотация, ничего удивительного
часто встречается на процессорах со стеком аккумуляторов

вот такой кусочек в STL/IL точно так же даст 8
L 2
L 2
+I
L 2
*I

[fixik-papus.livejournal.com]

Не совсем

prosave от Step7 и TIAP на одной машине не живут.

А также с flex проблемы непонятного рода

Впрочем, наверняка все это можно пофиксить, но нам привезли 2 программатора чисто с TIAP