![[personal profile]](https://www.dreamwidth.org/img/silk/identity/user.png){kind=small}
fixik_papusВзято отсюда с разешения автора
Справедливости ради отметим, что это - этап R&D, альфа-тестирование, но тем не менее
Орфография и пунктуация сохранены авторские, посему положено поставить значок "18+"
---------------
Меняют танкисты гусеницу у танка.
А тут к ним подлетает фея и спрашивает:
-А, что это вы тут делаете?
-Е-ся.
-А по настоящему хотите? - спрашивает фея.
-Конечно хотим!- закричали танкисты.
Взмахнула фея своей палочкой и... у танка отвалилась башня.
Поступило предложение от поставщиков, сменить серво-драйверы, на драйвера следующего поколения. Они типа лучше, дешевле, и в них полно всяческих фитчеров и самое главное полностью совместимы со старыми.
Я конечно не был в восторге такого предложения, на кой мне такой головняк, менять что-то проверенное, на что-то не проверенное, но и чётких аргументов, почему нет, у меня не было. И хоть моя интуиция не сулила мне ничего хорошего, но интуицию к делу не пришьёшь.
Для не специалистов, серво-драйвер - это такая штуковина которая умеет крутить серво-мотор.
Дарайвер сидит на шине EtherCat, по нему он получает от компьютера каждую миллисекунду команду куда ему ехать, и возвращает в компьютер реальное положение мотора и состояние его периферии цифровых и аналоговых входов и выходов, и ещё к нему можно подсоединить второй энкодер со входом заморозки.
Всё, это самая минимальная конфигурациям, самый, что ни на есть стандарт, никакими наворотами я там пользоваться не собирался, а посему решил, что всяческих баги в навороченных фитчерах (которых там должно быть как мух в навозной куче), мне не помешают. И тут начался 3.14-здец, причём 3.14-здец много ступенчатый.
3.14-здец N1. Кабели.
В новом драйвере, есть новая система подключения энкодера. Она очень навороченная, она поддерживает десятки вариантов подключения, различных типов энкодеров, даже таких о которых я никогда не слышал.
Нет только одного варианта подключения - так как на старом драйвере. Блядь драйвер предназначенный для замены старого и требует переделки всех кабелей. Это дравйвер относительно легко меняется в шкафу, а вот кабели, они проложены внутри машины, их вытащить, перепаять и проложить наново - это ещё та задача.
3.14-здец N 2. Скорость.
Выяснилось, что с новым драйвером мотор работающий на 1000 [RPM], начинает сходить с ума на 460.
Причём 3.14-доры из технической поддержки долго заявляли, что у них всё работает.
Твою мать, это что, какой-то хитрый наворот. Просто берешь любой мотор с таким же энкодером и смотришь на 460 он работает, а на 470 уже сходит с ума.
В конце-концов я уже допёр, что криворукие уроды не могут работать с энкодерами высокой резолюции, просто потому, что кто-то в коде под дельту выделил 16 бит, вместо 32 и на 463 [RPM] происходило переполнение. Уже когда я им написал, что и где искать, мне прислали новую версию для прожига.
3.14-здец N 3. Температура.
Карточка EtherCar начала греться и вылетать при работе сообщая, что у неё "Over tempature".
После долгой переписки мне прислали новую версию для карточки, где они подняли уровень определения ошибки. После этого карточки конечно падать не перестали, но зато вместе сообщена "Over tempеrature", появилось сообщение "Communication failure".
3.14-здец N 5.Communication failure.
Даже после нескольких версий карточки, периодические крешы не прекратились, хотя и стали реже.
Очередной маил расставил всё точки над i.
Фирма обещала 4 PDO (пакетов даты отправляемой по EtherCat) по 12 переменных, и один на 32 переменных, фактические работал только один PDO на 12 переменных. Остальные пока не поддерживаются, но всё бы ничего, если бы мне не сказали, что ни в коем случае нельзя передавать положение экодера и аналогового входа в одном PDO, блядь он у меня всего один.
Т.е. аналоговый вход есть, его можно откалибровать, прочитать, но нельзя передать его значение в компьютер.
3.14-здец N 6. Encoder freeze.
Разобравшись с 3.14-здецом N 5, путём использования внешнего АЦП другого производителя, я столкнулся со следующей проблемой.
Вход заморозки энкодера (Эта такая штука которая при подаче не неё сигнала должна "заморозить" значение энкодера в специальном регистре) с точностью 40 нано секунд, на самом деле работает с точностью +-500микро секунд, т.е. в 12,5 тысяч раз хуже обещанного.
Для тех кто не понимает, что это такое объясняю на примере.
Если объект двигается со скоростью 5[м/сек], то его положение можно зафиксировать с точностью 0.2 микрона, при точности заморозки 40 нано секунд, а если точность 500 микро, то ошибка составляет 2.5 миллиметра.
Твою мать - это единственная функция этой карточки. Как вы её проверяли. Теперь пишут, что мол подожди новой версии которая возможно выйдет в конце марта.
3.14-здец N 7. Ethernet failure.
Это вообще самый 3.14-здецовый 3.14 -здец. Просто потому, что он вообще ломает всю картину мира и золотой принцип - не трогай г-но, вонять не будет.
Нет я понимаю, что в драйвере есть итернет соединение, но я им не пользуюсь, от слова совсем, там даже кабелей нет.
Во время работы вдруг посыпались сообщения о проблемах с итернетом.
Очередная версия от фирмы производителя, которая должна решить проблему с девайсом который мне вообще нафиг не нужен.
Update.
3.14-здец N6. Продолжение.
Прислали новую карточку энкодера.
Баг починили, латч работает правильно и с заданной точностью, но зато вернулсяй 3.14-здец N5 .Communication failure.
У меня непроходящее желание взять ихнего программисте и бить его ногами, до тех пор пока он не поймёт, что в прерывании от энкодера, только копируют регистры, а обработку данных делают в свободное время или в прерывании более низкого преоретета чем EtherCat.
И это, только очень серьёзные косяки, которые не возможно объехать никакими ухищрениями.
В общем, знакомьтесь
Справедливости ради отметим, что это - этап R&D, альфа-тестирование, но тем не менее
Орфография и пунктуация сохранены авторские, посему положено поставить значок "18+"
---------------
Меняют танкисты гусеницу у танка.
А тут к ним подлетает фея и спрашивает:
-А, что это вы тут делаете?
-Е-ся.
-А по настоящему хотите? - спрашивает фея.
-Конечно хотим!- закричали танкисты.
Взмахнула фея своей палочкой и... у танка отвалилась башня.
Поступило предложение от поставщиков, сменить серво-драйверы, на драйвера следующего поколения. Они типа лучше, дешевле, и в них полно всяческих фитчеров и самое главное полностью совместимы со старыми.
Я конечно не был в восторге такого предложения, на кой мне такой головняк, менять что-то проверенное, на что-то не проверенное, но и чётких аргументов, почему нет, у меня не было. И хоть моя интуиция не сулила мне ничего хорошего, но интуицию к делу не пришьёшь.
Для не специалистов, серво-драйвер - это такая штуковина которая умеет крутить серво-мотор.
Дарайвер сидит на шине EtherCat, по нему он получает от компьютера каждую миллисекунду команду куда ему ехать, и возвращает в компьютер реальное положение мотора и состояние его периферии цифровых и аналоговых входов и выходов, и ещё к нему можно подсоединить второй энкодер со входом заморозки.
Всё, это самая минимальная конфигурациям, самый, что ни на есть стандарт, никакими наворотами я там пользоваться не собирался, а посему решил, что всяческих баги в навороченных фитчерах (которых там должно быть как мух в навозной куче), мне не помешают. И тут начался 3.14-здец, причём 3.14-здец много ступенчатый.
3.14-здец N1. Кабели.
В новом драйвере, есть новая система подключения энкодера. Она очень навороченная, она поддерживает десятки вариантов подключения, различных типов энкодеров, даже таких о которых я никогда не слышал.
Нет только одного варианта подключения - так как на старом драйвере. Блядь драйвер предназначенный для замены старого и требует переделки всех кабелей. Это дравйвер относительно легко меняется в шкафу, а вот кабели, они проложены внутри машины, их вытащить, перепаять и проложить наново - это ещё та задача.
3.14-здец N 2. Скорость.
Выяснилось, что с новым драйвером мотор работающий на 1000 [RPM], начинает сходить с ума на 460.
Причём 3.14-доры из технической поддержки долго заявляли, что у них всё работает.
Твою мать, это что, какой-то хитрый наворот. Просто берешь любой мотор с таким же энкодером и смотришь на 460 он работает, а на 470 уже сходит с ума.
В конце-концов я уже допёр, что криворукие уроды не могут работать с энкодерами высокой резолюции, просто потому, что кто-то в коде под дельту выделил 16 бит, вместо 32 и на 463 [RPM] происходило переполнение. Уже когда я им написал, что и где искать, мне прислали новую версию для прожига.
3.14-здец N 3. Температура.
Карточка EtherCar начала греться и вылетать при работе сообщая, что у неё "Over tempature".
После долгой переписки мне прислали новую версию для карточки, где они подняли уровень определения ошибки. После этого карточки конечно падать не перестали, но зато вместе сообщена "Over tempеrature", появилось сообщение "Communication failure".
3.14-здец N 5.Communication failure.
Даже после нескольких версий карточки, периодические крешы не прекратились, хотя и стали реже.
Очередной маил расставил всё точки над i.
Фирма обещала 4 PDO (пакетов даты отправляемой по EtherCat) по 12 переменных, и один на 32 переменных, фактические работал только один PDO на 12 переменных. Остальные пока не поддерживаются, но всё бы ничего, если бы мне не сказали, что ни в коем случае нельзя передавать положение экодера и аналогового входа в одном PDO, блядь он у меня всего один.
Т.е. аналоговый вход есть, его можно откалибровать, прочитать, но нельзя передать его значение в компьютер.
3.14-здец N 6. Encoder freeze.
Разобравшись с 3.14-здецом N 5, путём использования внешнего АЦП другого производителя, я столкнулся со следующей проблемой.
Вход заморозки энкодера (Эта такая штука которая при подаче не неё сигнала должна "заморозить" значение энкодера в специальном регистре) с точностью 40 нано секунд, на самом деле работает с точностью +-500микро секунд, т.е. в 12,5 тысяч раз хуже обещанного.
Для тех кто не понимает, что это такое объясняю на примере.
Если объект двигается со скоростью 5[м/сек], то его положение можно зафиксировать с точностью 0.2 микрона, при точности заморозки 40 нано секунд, а если точность 500 микро, то ошибка составляет 2.5 миллиметра.
Твою мать - это единственная функция этой карточки. Как вы её проверяли. Теперь пишут, что мол подожди новой версии которая возможно выйдет в конце марта.
3.14-здец N 7. Ethernet failure.
Это вообще самый 3.14-здецовый 3.14 -здец. Просто потому, что он вообще ломает всю картину мира и золотой принцип - не трогай г-но, вонять не будет.
Нет я понимаю, что в драйвере есть итернет соединение, но я им не пользуюсь, от слова совсем, там даже кабелей нет.
Во время работы вдруг посыпались сообщения о проблемах с итернетом.
Очередная версия от фирмы производителя, которая должна решить проблему с девайсом который мне вообще нафиг не нужен.
Update.
3.14-здец N6. Продолжение.
Прислали новую карточку энкодера.
Баг починили, латч работает правильно и с заданной точностью, но зато вернулсяй 3.14-здец N5 .Communication failure.
У меня непроходящее желание взять ихнего программисте и бить его ногами, до тех пор пока он не поймёт, что в прерывании от энкодера, только копируют регистры, а обработку данных делают в свободное время или в прерывании более низкого преоретета чем EtherCat.
И это, только очень серьёзные косяки, которые не возможно объехать никакими ухищрениями.
В общем, знакомьтесь
Tags:
![[identity profile]](https://www.dreamwidth.org/img/silk/identity/openid.png){kind=small}
no subject
Единственное что смущает - количество в новом продукте за один раз. Они свою продукцию что, вообще не тестируют ???
Но вообще, по пункту 1 надо писать - идите нах, если вы не обеспечите совместимость нового оборудования со старым на уровне разъемов, мы вообще вендора сменим...
no subject
А мне интересно другое, почему этот тестер при замене работающей системы, заранее не посмотрел, что с разъемами будет шандец? Если ему не хотелось менять, это была бы первая причина для отказа.
no subject
no subject
no subject
no subject
no subject
no subject
Да и разрабатывать могли люди без "полевого" опыта. Которые знают и понимают в железе, но слабо ориентируются в том, как это работает в конкретных установках.
P.S. В другом подразделении Эмерсона (где я работаю) такое встречается нередко. И если унификация поколений есть - уже как манна небесная. Но она обычно привязана к конкретному продакт-менеджеру.
P.P.S. И Эмерсон не одинок в этом, к сожалению...
no subject
И знаю насколько иногда бывает не просто добиваться совместимости с изделиями прошлых поколений.
Иногда это и не возможно, и тогда пишутся тонны наставлений как и чего переделать, что бы работало.
Но когда выпускается новое изделие которое позиционируется как издели для апгрэйта, и у него распиновка другая, на том же коннекторе.
Когда перестают работать функции которые работали на старом изделии, причём базовые функции, то вызывает сомнение, что их вообще, кто-то проверял.
И при этом они мне заявляют, что у них тысячи драйверов уже работают и ни кто не жалуется.
Как у Черномырдина: "Никогда такого не было и вот опять"
no subject
no subject
Например, фирма X в каждой новой камере меняла структуру меню, притом, что содержательно меню не особенно-то и менялось, да и камеры эволюционируют медленно. Дошло до того, что местные представители попросили в следующей модели сделать меню и больше не менять. Что интересно, продажи от этого выросли.
Фирма Y в каждой новой версии одной из профессиональных камер (ими как бы наощупь работают) меняет расположение кнопок. А ещё мы как-то привыкли, что фотоаппарат — изделие прецизионное и работает правильно искаропки. Что же? Достаю из упаковки новую камеру, распаковываю новый же объектив, стыкую вместе... ура, автофокус промахивается. И ладно бы промахивался на сантиметр (что неприятно, но лечится), так нет же, резкость ушла аж сантиметров на 8 на дистанции 3 метра. Это непристойно много и настройками камеры уже не лечится. Очень мило для комплекта за полторы сотни килорублей.
no subject
Первую проверку на совместимость я проводил на стенде.
Т.е. есть все шкафы, сенсоры, компьютеры моторы, но без механики. На нём удобно отлаживать программы, тестировать различные подключения и т.д.
Там и провели первое тестирование. Поставщики привезли свои драйвера, но со своими кабелями. Проверить пинаут, я честно говоря не додумался. Ну не пришла такая мысль в голову. Всё уже обнаружилось на машине.
Вчера мне привезли карточку энкодера с якобы исправленным багом.
Ну я значит и говорю поставщику:
-А ты её проверял?
-Нет, там в Англии проверили.
-Ага они и в прошлый раз проверили, а надо будет ещё раз проверят. Мне пожалуйста предоставьте чек лист тестирования.
Вот жду.