fixik_papus | Про криворуких уродов. (Записки гравицапера). (репост)

Взято отсюда с разешения автора
Справедливости ради отметим, что это - этап R&D, альфа-тестирование, но тем не менее
Орфография и пунктуация сохранены авторские, посему положено поставить значок "18+"

---------------
Меняют танкисты гусеницу у танка.
А тут к ним подлетает фея и спрашивает:
-А, что это вы тут делаете?
-Е-ся.
-А по настоящему хотите? - спрашивает фея.
-Конечно хотим!- закричали танкисты.
Взмахнула фея своей палочкой и... у танка отвалилась башня.

Поступило предложение от поставщиков, сменить серво-драйверы, на драйвера следующего поколения. Они типа лучше, дешевле, и в них полно всяческих фитчеров и самое главное полностью совместимы со старыми.
Я конечно не был в восторге такого предложения, на кой мне такой головняк, менять что-то проверенное, на что-то не проверенное, но и чётких аргументов, почему нет, у меня не было. И хоть моя интуиция не сулила мне ничего хорошего, но интуицию к делу не пришьёшь.

Для не специалистов, серво-драйвер - это такая штуковина которая умеет крутить серво-мотор.
Дарайвер сидит на шине EtherCat, по нему он получает от компьютера каждую миллисекунду команду куда ему ехать, и возвращает в компьютер реальное положение мотора и состояние его периферии цифровых и аналоговых входов и выходов, и ещё к нему можно подсоединить второй энкодер со входом заморозки.
Всё, это самая минимальная конфигурациям, самый, что ни на есть стандарт, никакими наворотами я там пользоваться не собирался, а посему решил, что всяческих баги в навороченных фитчерах (которых там должно быть как мух в навозной куче), мне не помешают. И тут начался 3.14-здец, причём 3.14-здец много ступенчатый.

3.14-здец N1. Кабели.
В новом драйвере, есть новая система подключения энкодера. Она очень навороченная, она поддерживает десятки вариантов подключения, различных типов энкодеров, даже таких о которых я никогда не слышал.
Нет только одного варианта подключения - так как на старом драйвере. Блядь драйвер предназначенный для замены старого и требует переделки всех кабелей. Это дравйвер относительно легко меняется в шкафу, а вот кабели, они проложены внутри машины, их вытащить, перепаять и проложить наново - это ещё та задача.

3.14-здец N 2. Скорость.
Выяснилось, что с новым драйвером мотор работающий на 1000 [RPM], начинает сходить с ума на 460.
Причём 3.14-доры из технической поддержки долго заявляли, что у них всё работает.
Твою мать, это что, какой-то хитрый наворот. Просто берешь любой мотор с таким же энкодером и смотришь на 460 он работает, а на 470 уже сходит с ума.
В конце-концов я уже допёр, что криворукие уроды не могут работать с энкодерами высокой резолюции, просто потому, что кто-то в коде под дельту выделил 16 бит, вместо 32 и на 463 [RPM] происходило переполнение. Уже когда я им написал, что и где искать, мне прислали новую версию для прожига.

3.14-здец N 3. Температура.
Карточка EtherCar начала греться и вылетать при работе сообщая, что у неё "Over tempature".
После долгой переписки мне прислали новую версию для карточки, где они подняли уровень определения ошибки. После этого карточки конечно падать не перестали, но зато вместе сообщена "Over tempеrature", появилось сообщение "Communication failure".

3.14-здец N 5.Communication failure.
Даже после нескольких версий карточки, периодические крешы не прекратились, хотя и стали реже.
Очередной маил расставил всё точки над i.
Фирма обещала 4 PDO (пакетов даты отправляемой по EtherCat) по 12 переменных, и один на 32 переменных, фактические работал только один PDO на 12 переменных. Остальные пока не поддерживаются, но всё бы ничего, если бы мне не сказали, что ни в коем случае нельзя передавать положение экодера и аналогового входа в одном PDO, блядь он у меня всего один.
Т.е. аналоговый вход есть, его можно откалибровать, прочитать, но нельзя передать его значение в компьютер.

3.14-здец N 6. Encoder freeze.
Разобравшись с 3.14-здецом N 5, путём использования внешнего АЦП другого производителя, я столкнулся со следующей проблемой.
Вход заморозки энкодера (Эта такая штука которая при подаче не неё сигнала должна "заморозить" значение энкодера в специальном регистре) с точностью 40 нано секунд, на самом деле работает с точностью +-500микро секунд, т.е. в 12,5 тысяч раз хуже обещанного.
Для тех кто не понимает, что это такое объясняю на примере.
Если объект двигается со скоростью 5[м/сек], то его положение можно зафиксировать с точностью 0.2 микрона, при точности заморозки 40 нано секунд, а если точность 500 микро, то ошибка составляет 2.5 миллиметра.
Твою мать - это единственная функция этой карточки. Как вы её проверяли. Теперь пишут, что мол подожди новой версии которая возможно выйдет в конце марта.

3.14-здец N 7. Ethernet failure.
Это вообще самый 3.14-здецовый 3.14 -здец. Просто потому, что он вообще ломает всю картину мира и золотой принцип - не трогай г-но, вонять не будет.
Нет я понимаю, что в драйвере есть итернет соединение, но я им не пользуюсь, от слова совсем, там даже кабелей нет.
Во время работы вдруг посыпались сообщения о проблемах с итернетом.
Очередная версия от фирмы производителя, которая должна решить проблему с девайсом который мне вообще нафиг не нужен.

Update.
3.14-здец N6. Продолжение.
Прислали новую карточку энкодера.
Баг починили, латч работает правильно и с заданной точностью, но зато вернулсяй 3.14-здец N5 .Communication failure.
У меня непроходящее желание взять ихнего программисте и бить его ногами, до тех пор пока он не поймёт, что в прерывании от энкодера, только копируют регистры, а обработку данных делают в свободное время или в прерывании более низкого преоретета чем EtherCat.

И это, только очень серьёзные косяки, которые не возможно объехать никакими ухищрениями.
В общем, знакомьтесь

Tags:

байки от коллег

Flat | Top-Level Comments Only

From:

gray-bird.livejournal.com

Ага.
Прекрасное.
Я примерно так же сейчас развлекаюсь.
Есть некий есть задача, приобрели некий программный продукт , вот уже неделю это выглядит как.
- У нас все работает
- У меня ваша программа зависает при нажатии кнопок 1,2,3,5 и 6, а так же отработав функцию 3 на самом деле ничего не делает.
- Были проблемы связанные с перегрузкой сайта, но теперь всё ок.
- Ничего не изменилось, по прежнему не работает.
- Ваше ТЗ очень сложное
- Мое ТЗ полностью укладывается в заявленный функционал. Напоминаю, что 1,2,3,5 и 6 не работают.
- Сейчас у нас срочный проект, на следующей неделе мы обязательно выделим инженера на вашу задачу.
[...]
- Подскажите, что было сделано за понедельник, программа по прежнему виснет.
- при тестировании у нас все было ок...

Развлекаюсь, блин...

From:

sashman.livejournal.com

Потому что деньги уже заплачены

From:

lazy-flyer.livejournal.com

На кол. Можно на железный, разогретый. Докрасна.

From:

prostak-1982.livejournal.com

Да, старое инженерное правило: "Работает - не трогай!"

From:

1500py470.livejournal.com

Ещё у римлен появилось выражение – Не чини работающее, латынь жаль не помню :)

From:

tan-maun-ei.livejournal.com

При наладке отрезной машины старые юнидрайвы тоже попили крови. Там позиционирование по трём осям, а машина простояла на консервации 7 лет, и частотники выдавали совершенно непредсказуемые ошибки.

From:

aviator9298.livejournal.com

Старые юнидрайвы тоже глючили, они их отладили к тому времение когда пришла пора снимать их с производства.

Edited Date: 16 Dec 2015 12:48 (UTC)

From:

alexaa.livejournal.com

Ну вот! А ты так молился на забугорное железо!

From:

fixik-papus.livejournal.com

Кто молился? Когда?

Я всегда говорил и говорю (позвольте скопировать себя, чтоб по ссылкам не лазить)
"Мне абсолютно параллельна и до лампочки - национальная, расовая, гендерная принадлежность и сексуальная ориентация кого угодно.
Я оцениваю технарей исключительно по объективным результатам их работы."
http://fixik-papus.livejournal.com/6302.html

Про криворуких уродов. (Записки гравицапера). (репост)

Navigation

Page Summary

Style Credit

Expand Cut Tags